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软件说明


Keil环境安装
Keil环境的安装以及设置可以参考《AC781x通用开发板开发指南.pdf》“开发环境准备”部分。

软件路径

TC FOC电机控制算法的软件为ATC_FOC.rar,解压这个压缩包之后即可看到FOC算法的软件结构,主要包括以下几个部分:

(1)  FOC_App:

a.    包括模块的初始化

b.    Hall状态的获取以及电机转速的计算

c.    pid初始化和控制器

d.    相电流的采样

e.    ADC中断,在ADC中断中执行FOC算法

(2)  foc_control.lib

a.    SVPWM的实现

b.    Clark/Park变换的实现

c.    Hall角度自学习功能

模块初始化
电机控制算法需要用到PWM/PWDT/ADC/GPIO几个模块,需要分别对这些模块进行初始化设置。

详细可以参考《ATC_AC781x_FOC_Porting_Guide_CH》


Hall角度自学习功能
为了匹配不同型号的电机,ATC Demo软件中包含Hall角度自学习功能,该功能可以自动检测各个状态下Hall对应的电机角度。

在代码中只要将g_startHallAngleCal变量设置为1,即可开始Hall角度的自学习功能,完成后,会将Hall各个状态的角度保存 到g_InitAngleCal[7]数组中,得到之后再每个角度的基础上加30度后填到_hallAngle_degree_120[MAX_HALL_STATUS]数组中即可。



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